?　　如今的伺服機械手多采用電機作為動力，具有結構簡單、重量輕、動作快、運行可靠、節能環保等優點。那么，伺服機械手的形式特征有哪些呢?東莞佑億機械手廠家小編為您解答：

　　伺服機械手的形式和特點：

　　1、直動式

　　只允許手臂沿三個直角坐標直線運動，即手臂只做彈性升降平移運動。其運動比例圖可為直線、矩形平面或長方體。

　　伺服機械手多自由度機械手是一種自動化生產設備，可以模仿人體四肢的功能，可以自動控制，可以根據預定的要求運輸工件和操作工具。

　　2、逆轉換類型

　　伺服機械手在手臂中的活動水平是倒置的，結合手臂的彈性和變動，形成完整的反向過渡伺服機械手。其特點概括為圓，其特點運動是反向的，為了方便起見被稱為逆轉。

　　逆轉和直移伺服機械手具有運動直觀性強、空間小、結構緊湊、工作規模大等優點，目前多為一種類型。

　　3、投球類型

　　這類運動學伺服機械手除開水平反轉外，還有手臂俯仰的活動。這兩種活動和手臂的彈性活動構成了完整的俯仰伺服機械手。其運動比例圖是空心球，其運動特征是俯仰。

　　俯仰伺服機械手具有相同的尺寸和空間，可以延伸到地面完成從地面提取工作的任務。其缺點是運動不直觀，結構混亂，手臂有兩次反向運動，手臂末端位置誤差隨手臂伸展而擴大。

　　4、伺服機械手和屈伸臂

　　由上臂和前臂構成，伺服機械手液壓機械手采用液壓動力和電液伺服控制，具有工作靈活、負荷剛性高、精度高、響應速度快、功率重量大的優點，適用于大功率負荷運輸場合。

　　它的結構更像人的上肢，可以提取手臂伸長半徑大的球形工件，具有很大的靈活性。

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